SSB - SDO-Kommunikation

CANopen SDO-Kommunikation (Service Daten Objekt) dient zum Auslesen bzw. Beschreiben beliebiger Parameter im Objektverzeichnis des CANopen Busknotens. Der SSB benutzt die SDO-Kommunikation zur Konfiguration der Kommunikationsparameter beim Aufstarten.

Download von anwendungsspezifischen Parametern beim Aufstarten

Hierzu sind die entsprechenden Parameter im System Manager bei dem entsprechenden Knoten im Karteireiter SDO einzugeben. In eckigen Klammern erscheinen die Objekte, die sich aus den Konfigurationen im Griff CAN Node ergeben. Anschließend können beliebige Objektverzeichniseinträge angefügt werden.

Der SSB erwartet eine positive Quittierung des Parameterdownloads vom jeweiligen Busteilnehmer. Falls ein Parameter nicht geschrieben werden konnte (SDO-Abbruch durch Busteilnehmer), so versucht die Karte den entsprechenden Wert auszulesen und mit dem zu schreibenden Wert zu vergleichen - es könnte sich ja z. B. um einen schreibgeschützten Wert (Read only) handeln, der bereits korrekt im Busteilnehmer konfiguriert ist. Bei Übereinstimmung geht die Karte zum nächsten Parametereintrag.