Ausgabestände der Dokumentation

C8

• Diese Firmware ermöglicht eine erhöhte Anzahl (von 149 auf 254 erhöht) von Objekten ab Index 0x6000 (Device Specific Objects, siehe CAN CIA DS401).
• 0x6000, 0x6200, 0x6401, 0x6411 (Digitale Eingangsbytes, Diggitale Ausgangsbytes, Analoge Eingänge, Analoge Ausgänge)
• 0x6423, 0x6424, 0x6425 und 0x6426 (Global Interrupt Mask, Upper-, Lower- Limit, Delta).
• für die Delta Funktion, auch kleiner Werte als 255 möglich

C7

• Fehlerargument in EMCY Message korrigiert (betraf nur Firmware C6)

C6

• Das Umstellen des Transmission-Types von asynchron auf synchron funktioniert nun auch im Status OPERATIONAL.
• Über das Objekt 0x1010 werden jetzt auch die PDO-Event-Time und die Heartbeat-Time korrekt gespeichert.
• Der automatische Übergang nach OPERATIONAL im Hochlauf (über Tabelle 100 aktivierbar) funktioniert nun auch, wenn die Baudrate nicht fest eingestellt ist.
• Die Upper/Lower-Limit-Überwachung bei analogen Eingängen funktioniert wenn das Delta auf 0 gesetzt ist.
• Stationsadresse und Baudrate können jetzt per Tabelle 100 vorgegeben werden.

• Die Boot-Up-Message wird nun unter allen Randbedingungen stabil erzeugt.
• Die Empfangsqueue läuft nicht mehr über, wenn der Hochlauf zu lange dauert (konnte nur passieren, wenn gleichzeitig sehr viele Sync Frames auf dem Bus sind).
• Gelegentliche Probleme bei Delta-Funktion (analoge Eingänge) sind gefixt.
• Gelegentliche Probleme bei der Interrupt-Maske (0x6126) sind gefixt.

C5

• Durchsynchronisierung K-Bus Zyklus mit SYNC-Telegramm optimiert.
• Wenn K-Bus Zyklus noch nicht abgeschlossen bevor nächstes SYNC Telegramm eintrifft, so wird ein Emergency Telegramm verschickt und die Tx-Overrun LED blinkt langsam. LED Signal und EMCY wird 10 Sec nach letztem Auftreten dieser Situation zurückgesetzt.
• KS2000 Online Mode wird unterstützt.
• KL6201 (AS-Interface- Master-Klemme) wird auch im 38 Byte Modus unterstützt.
• KL8001 wird automatisch in CANopen kompatibles Datenformat umgeschaltet.

• Übergang zu Operational wird bei anstehendem K-Bus Fehler verweigert.
• Boot-Up Message kommt auch bei niedrigen Baudraten zuverlässig.
• Default Mapping für Node-ID 64.

C4

• Neu: Objekt 0x6126 Interrupt Maske. Ermöglicht die Auswahl der Datenänderungen, die zum Versenden ereignisgesteuerter TxPDOs führen. Keine Änderung am Default Verhalten.
• Unterstützung der AS-Interface-Master Klemme KL6201. Details siehe Dokumentation KL6201.
• SDO Antwortzeiten auf Objekte mit PDO Parametern (0x1400ff, 0x1800ff, 0x5500) drastisch verkürzt.

• Life-Time-Factor 2 führt bei korrektem Guarding nicht mehr zum Guard-Fehler.
• RxPDOs mit Länge 0 führen nicht mehr zum Stopp der Firmware.
• Boot-Up Nachricht wird nun erst gesendet, wenn Koppler den Pre-Operational Zustand erreicht hat (nicht schon während des Statusübergangs)

C2

• 1 Waitstate für RAM Zugriff eingeführt - damit ist C2 auch auf Kopplern alten Hardwarestands zuverlässig lauffähig.

C1

• Firmwaredownload nun auch via CAN möglich (hierzu wurde Objekt 0x5FFF eingeführt). Erfordert Beckhoff CANopen PCI Karte FC510x.

C0

Ab Firmware C0 entsprechen die Buskoppler dem CANopen Kommunikationsprofil Version 4.01. Wesentliche Änderungen/Erweiterungen sind:

• Default Identifier nun auch für PDO3 + 4.
• Die Firmware-Performance wurde deutlich gesteigert - das kann u.U. zu erhöhter Buslast führen.
• Der PDO Event Timer wird nun unterstützt.
• Wenn alle PDOs für synchrone Kommunikation konfiguriert wurden und das SYNC Intervall (0x1006) parametriert wurde, so wird nun die Kommunikation mit dem E/A-Update (K-Bus) durchsynchronisiert.
• Mapping-Änderungen (Variables Mapping) nur noch nach CANopen-Standard erlaubt.
• Das LED Verhalten entspricht nun der neuen CANopen-Empfehlung DRP303-3.
• Das Identity Objekt wird nun unterstützt.
• Der Guarding-Identifier (Objekt 0x100E) ist nun Read-Only.
• Objekt 0x1004 (Anzahl PDOs) ist nun nicht mehr vorhanden - sonst wird der Conformance Test nicht bestanden.
• Der Time-Out bei der SYNC Überwachung wurde auf 1,5 x SYNC Intervall verlängert.
• Die Boot-Up Nachricht nutzt nun den Guarding Identifier.
• Heartbeat wird neben Guarding nun ebenfalls unterstützt.
• Das Firmware-Update ist nun auch über CANopen möglich. Hierzu ist eine FC510x CANopen Karte erforderlich.

Weitere Hinweise zur CANopen Version 4 finden sich im Anhang.

Bei Bedarf ist es jederzeit möglich, die Buskoppler auf Firmware-Version BA umzustellen. Die Firmware sowie ein Downloadprogramm stehen auf der Beckhoff Website www.beckhoff.de zur Verfügung. Zum Download ist ein Spezialkabel erforderlich. Bitte wenden Sie sich ggf. an den Beckhoff Support.

BA

• Das Identity-Objekt 0x1018 ist nun implementiert.
• Der Watchdog für das Sync Intervall wird nun auf 1,5-fache des in Objekt 0x1006 geschriebenen Wertes gesetzt.
• Reaktionszeit wurde verbessert.

B9

• Objekt 0x6424 Grenzwertüberwachung analoge Eingänge: Prüfung Oberes Limit auf größer/gleich geändert (Anpassung an DS401 V2.)
• Verkürzung der Bootup-Zeit nach Reset: Firmware Checksum Prüfung jetzt nur nach Kaltstart.

• Kein Zustandswechsel zu „Pre-Operational “ wenn das Warning Limit überschritten wurde (Fehler war in B8).
• PDO3 wird nun auch angelegt wenn 57..64 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind.

B8

• Beim internen Zustandswechsel von Operational zu Pre-Operational werden die Ausgänge in den Zustand „Feldbusfehler“ überführt.

B7

• Automatische CAN Baudratenerkennung bei DIP Switch 7,8= 0,0 eingeführt.
• Erweiterte NODE IDs möglich.
• Sync Zeit auf 65535 ms beschränkt.
• Neue Buskopplerkennungen implementiert.
• Erweiterte Klemmendiagnose aktiv.
• Mapping KL1212 implementiert.

• Reset Emergency funktioniert jetzt
• SYNC/GUARDING Emcy wird nun gesendet
• Bit Timing 10 Kbit CAN Übertragungsrate an CANopen Standard angepasst

B4

• Blink Code ERR LED bei Guarding und Sync Error eingeführt.

• Guarding Error wird bei Start Node resettet.

B2

• erstes Release