Konfiguration der KL-Klemmen über EtherCAT

Im Folgenden wird erläutert, wie die Registerkommunikation mit den KL-Klemmen während des EtherCAT-Hochlaufs parametriert wird.

Dadurch ist sichergestellt, dass in der verwendeten KL-Klemme immer der gewünschte Registersatz enthalten ist, auch wenn die Klemme (Hardware) getauscht wird, denn beim nächsten Anlagenstart/EtherCAT-Start werden die Registerdaten wieder zur KL-Klemme geschrieben.

Das Prinzip:

• für jede zu parametrierende Klemme wird in der CoE-Startup-Liste des BK11x0/BK1250 ein Satz an Aufrufen hinterlegt.
• das Ein- und Austragen des Codeworts muss dabei enthalten sein falls benötigt.
• die StartUp-Einträge werden vom TwinCAT EtherCAT Master während des Hochlaufs nacheinander abgearbeitet.
• es erfolgt dabei eine bestätigte Mailbox-Kommunikation, so dass der nächste Eintrag erst begonnen wird, wenn der vorherige erfolgreich abgeschlossen wurde.
• es wird nicht überprüft, ob in der KL-Klemme bereits bestimmte Werte vorhanden sind; die definierten StartUp-Einträge werden in jedem Fall an die Klemmenposition geschrieben.
• die StartUp-Einträge sind im Übergang PREOP-->SAFEOP zu senden.

Der einzuhaltende Ablauf für jede Klemme:

• Eintrag der Klemmennummer nach CoE 0x427F:00 als 2-Byte-Wert
  die erste KL-Klemme nach dem BK11x0/BK1250 hat auch die Nummer 1, entsprechend fortlaufend.
• wenn benötigt: Codewort setzen im Register 31
  0x4280:20 = 0x1235.
• Registerwerte nacheinander aufführen, dabei ist Subindex_hex = Registernummer + 1
  z. B. 0x4280:21 = 0x0800
  Für den benötigten CoE-Index s. u.a. Tabelle.
• wenn das Codewort benötigt wurde: Codewort löschen um Daten zu übernehmen
  0x4280:20 = 0.
• Klemmenauswahl aufheben durch CoE 0x427F:00 = 0

Hinweise für die Registerwerte

• eine KL-Klemme kann über maximal 4 parametrierbare Kanäle/Registerpages verfügen, siehe entsprechend Klemmendokumentation.
• jeder Kanal/jede Registerpage verfügt über n Register, üblich sind 0..63.
• jedes Register ist über den CoE-Subindex erreichbar: Subindex_hex = Registernummer + 1.
• für die Kanäle/Registerpages gilt folgende Zuordnung:

Codewort Die Anwenderparameter in den Registern 32 - 47 können erst dann geändert werden, wenn in das Register 31 das Codewort 0x1235 geschrieben wurde. Zum stromausfallsicheren Abspeichern der geänderten Anwenderparameter in der Klemme ist das Register 31 wieder auf 0 zu setzen. Bitte beachten Sie für den Registerzugriff die entsprechende Klemmendokumentation.

Beispiel

Für folgendes Beispiel wurden verwendet TwinCAT 2.11 b1539 und ein BK1120 mit Firmware B8.
In einer bestehende Konfiguration (gescannt oder manuell angelegt) soll in der StartUp-Liste des BK1120-Kopplers die Anwenderskalierung (Offset) der KL3314 geändert werden, um sicherzustellen, dass auch bei Klemmentausch die gewünschte Skalierung in der Klemme hinterlegt ist.
2 Einträge wurden bereits angelegt: Auswahl der Klemme No. 3 und Codewort setzen.
Nun wird im Register 33 (siehe Klemmendokumentation) die Anwenderskalierung (Offset) eingestellt. Durch einen Rechtsklick erscheint der Dialog "Einfügen".

Im Dialog ist anzugeben

• der Statusübergang P-->S
• der Subindex als Registernummer + 1
  hier: Register 33_dec = Subindex 22_hex
• der hexadezimale Registerwert als Byte-Paar, das höherwertige Byte zuerst
  Hier: Sollwert 1234_dec = 04D2_hex

Der fertige Eintrag ist in Abb. Eintrag zu sehen.

Da das Codewort benutzt wurde, muss es auch wieder zurückgesetzt werden, damit der Klemmenzugriff vollständig abgeschlossen ist

Auch umfangreichere Registerzugriffe sind möglich, siehe dazu Abb. Zugriff auf zwei KL-Klemmen. Hier werden zwei KL2541 mit Nummer 3 und 4 in der StartUp-Phase parametriert.