Identifier-Verteilung

Default Identifier

CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function-Code nach folgendem Schema abgleiten werden:

Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default Identifier:

Broadcast-Objekte

Peer-to-Peer-Objekte

*) Für PDO3 und PDO4 gilt das Beckhoff Default Mapping. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie im Abschnitt PDO Mapping.

Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die BECKHOFF Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Firmwarestand C0 (CANopen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.

Herstellerspezische Default Identifier für zusätzliche PDOs

Default Identifier für zusätzliche PDOs

Den zusätzlichen PDOs, die von den Beckhoff Buskopplern nach dem Standardschema befüllt werden, wird kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muss in das Objektverzeichnis einen Identifier für diese PDOs eintragen. Einfacher ist es, die belegten PDOs über das Objekt 0x5500 aktivieren.

Über diesen Eintrag im Objektverzeichnis wird die Default-Identifier-Verteilung auf bis zu 11 PDOs ausgedehnt. Es ergeben sich folgende Identifier: