Baud-Rate
Auto Baud-Rate
Für die automatische Erkennung der Baud-Rate ist es erforderlich, dass mehrere gültige Telegramme der gewünschten Baud-Rate auf dem Bus vorhanden sind. Während die Baud-Rate gesucht wird blinken die LEDs RUN und CAN ERR in schnellem Wechsel. Sobald eine Baud-Rate erkannt und übernommen wurde fährt der Busklemmen Controller mit der Initialisierung fort.
Ein Software-Reset führt nicht zur erneuten Suche der Baud-Rate. Die vorher aktive Baud-Rate bleibt erhalten.
Bit Timing
Folgende Baud-Raten und Bit-Timing Registereinstellungen werden von den BECKHOFF CANopen-Geräten unterstützt:
Baud-Rate [kBaud] | BTR0 | BTR1 | Sampling Point |
|---|---|---|---|
1000 | 0x00 | 0x14 | 75% |
800 | 0x00 | 0x16 | 80% |
500 | 0x00 | 0x1C | 87% |
250 | 0x01 | 0x1C | 87% |
125 | 0x03 | 0x1C | 87% |
100 | 0x04 | 0x1C | 87% |
50 | 0x09 | 0x1C | 87% |
20 | 0x18 | 0x1C | 87% |
10 | 0x31 | 0x1C | 87% |
Die angegebenen Bit-Timing Registereinstellungen (BTR0, BTR1) gelten z. B. für die CAN-Controller Philips 82C200, SJA1000, Intel 80C527, Siemens 80C167, und andere. Sie sind für maximale Buslänge optimiert.