Beschreibung

Die Positionsüberwachung überwacht beim Anfahren einer Zielposition, ob die Istposition ein Genauhaltfenster innerhalb eines bestimmten Zeitraums erreicht (Abbildung 1).

Ablauf

Das Fahren auf eine Zielposition mit der Positionsüberwachung erfolgt in zwei Schritten:

1. Wenn der Interpolator keine Sollwerte mehr liefert, hat die Sollposition der Achse ihre programmierte Zielposition erreicht. Die Zeitüberwachung wird zum Zeitpunkt t₁ gestartet.
2. Die Zeitüberwachung wird zum Zeitpunkt t₃ abgeschaltet, wenn die Istposition der Achse im Bereich des Genauhaltfensters liegt.

Abb.1: Positionsüberwachung

Parametrierung

Die Positionsüberwachung wird mit den folgenden Parametern parametriert:

• Die maximal zulässige Einschwingzeit, in der die Istposition das Genauhaltfenster erreicht haben muss, wird mit dem Parameter P-AXIS-00151 eingestellt.
• Das Genauhaltfenster wird mit Parameter P-AXIS-00236 parametriert.

Bemerkung: Bei programmiertem Genauhalt (G60) hat eine Achse die Zielposition erreicht, wenn die Istposition innerhalb des gleichen Positionsfensters liegt.

Empfohlene Parametrierung Einschwingzeit: P-AXIS-00151 = 10 bis 200ms Genauhaltfenster: P-AXIS-00236 ≥ 3 · ∆sStillstand; ∆sStillstand : realer Schleppabstand im Stillstand