Beschreibung

Die Positionsüberwachung überwacht beim Anfahren einer Zielposition, ob die Istposition ein Genauhaltfenster innerhalb eines bestimmten Zeitraums erreicht (Abbildung 1-1).

Ablauf

Das Fahren auf eine Zielposition mit der Positionsüberwachung erfolgt in zwei Schritten:

1. Wenn der Interpolator keine Sollwerte mehr liefert, hat die Sollposition der Achse ihre programmierte Zielposition erreicht. Die Zeitüberwachung wird zum Zeitpunkt t₁ gestartet.
2. Die Zeitüberwachung wird zum Zeitpunkt t₃ abgeschaltet, wenn die Istposition der Achse im Bereich des Genauhaltfensters liegt.

Parametrierung

Die Positionsüberwachung wird mit den folgenden Parametern parametriert:

• Die maximal zulässige Einschwingzeit, in der die Istposition das Genauhaltfenster erreicht haben muss, wird mit dem Parameter P-AXIS-00151 eingestellt.
• Das Genauhaltfenster wird mit Parameter P-AXIS-00236 parametriert.

Bemerkung: Bei programmiertem Genauhalt (G60) hat eine Achse die Zielposition erreicht, wenn die Istposition innerhalb des gleichen Positionsfensters liegt.

Empfohlene Parametrierung Einschwingzeit: P-AXIS-00151 = 10 bis 200ms Genauhaltfenster: P-AXIS-00236 ≥ 3 · ∆sStillstand; ∆sStillstand : realer Schleppabstand im Stillstand