Verwendung eines Achsfilters zur Annäherung eines nichtlinearen Slope

Mit folgender Faustregel ist es in der Regel möglich, eine merkliche Verbesserung der Achsbewegung bei gleich bleibender Dauer der Gesamtbewegung zu erreichen. Voraussetzung: die dynamischen Phasen der Bewegung sind nicht allzu klein gegenüber der Phase mit konstanter Geschwindigkeit.

Handlungsanweisung:

1. Fahre die Achse ohne Filter mit dem nichtlinearen Slope mit ca. der Hälfte der zur Verfügung stehenden Beschleunigung.

2. Parametriere danach einen Tiefpass Filter mit kritischer Dämpfung der Ordnung 6 und der charakteristischen Frequenz von 8Hz.

3. Beispiel:

filter[0].order 6 # max. Wert = 6
filter[0].prototype 1 # 1: krit.Dämpf.
filter[0].type 1 # 1: TP 2: HP 3: BP 4: BS 5:AP
filter[0].fg_f0 8 # charakteristische Frequenz
filter[0].guete 1
filter[0].share_percent 100 

4. Parametriere das In-Positionsfenster so groß wie von der Anwendung her möglich, um nicht zu lange auf die „In position Quittierung warten zu müssen.

getriebe[0].window 10000    # entspricht 1mm

5. Erstelle einen Trace und optimiere die Filterung weiter.