Betrieb mit Modulo

Bei aktiver Modulo-Funktion werden Datensätze gespeichert und ausgelesen. Dadurch kann die Modulo-Position rekonstruiert werden. Der Bereich des Encoders wird in vier gleich große Bereiche unterteilt. Ein Viertelbereich umfasst 1024 Umdrehungen.

Speichern der Datensätze

Es werden Daten für die Rekonstruktion der Modulo-Position abgespeichert:

• Bei jedem Wechsel von einer 1024-Umdrehung zur nächsten 1024-Umdrehung
• Bei jedem Wechsel des EtherCAT-Zustandes von SaveOP nach PreOp

Auslesen der Datensätze

Wechselt der EtherCAT-Zustand von Boot nach Init werden die Daten ausgelesen.