Probe Unit
Die Latch/Probe-Funktionalität des AX5000 ist konform zu der in der Sercos-Spezifikation (v2.4) definierten Probe-Funktionalität implementiert.
Beteiligte IDNs
 | IDN-Beschreibung Die detaillierte Beschreibung der einzelnen IDNs entnehmen Sie bitte der Dokumentation AX5000 - IDN Description. |
IDN | Name |
|---|---|
S-0-0130 | Probe 1 value positive edge |
S-0-0131 | Probe 1 value negative edge |
S-0-0169 | Probe control parameter |
S-0-0170 | Probing cycle procedure command (pc) |
S-0-0179 | Probe status |
S-0-0405 | Probe 1 enable |
S-0-0409 | Probe 1 positive latched |
S-0-0410 | Probe 1 negative latched |
P-0-0154 | Feedback 1 reference signal |
P-0-0250 | Probe 1 value source |
P-0-0251 | Probe 1 logic configuration |
P-0-0252 | Probe 1 logic state |
P-0-0253 | Probe 1 time positive edge |
P-0-0254 | Probe 1 time negative edge |
P-0-0255* | Probe 1 time difference: reference switch to index |
P-0-0256* | Probe 1 data |
*) In Vorbereitung
Funktionsweise
Mit der IDN P-0-0251 wird die Signalquelle (Reference signal feedback, RSF) ausgewählt. Hier kann das Referenzsignal des Gebersystems oder ein einfacher digitaler Eingang oder auch eine Verknüpfung von 2 Eingängen ausgewählt werden.
Es stehen die folgenden Signale zur Auswahl:
P-0-0251.Mux1 | Input |
|---|---|
0 | DigIn 0 |
1 | DigIn 1 |
2 | DigIn 2 |
3 | DigIn3 |
4 | DigIn4 |
5 | DigIn5 |
6 | DigIn6 |
7 | DigIn7 |
P-0-0251.Mux1 | Input |
|---|---|
0 | DigIn 0 |
1 | DigIn 1 |
2 | DigIn 2 |
3 | DigIn3 |
4 | DigIn4 |
5 | DigIn5 |
6 | DigIn6 |
7 | DigIn7 |
8 | Reference Signal Feedback Front |
9 | Reference Signal Feedback Option Card |
| rsvd. |
P-0-0154 | Input |
|---|---|
0 | Zero Index |
1 | Betrag des Sinussignals |
2 | Betrag des Cosinus-Signals |
3 | rsvd |
Mit dem Parameter P-0-0154.ThresholdVoltage kann die Schaltschwelle bei ausgewähltem Nullindex variiert werden.
Die IDN P-0-0154 kann nur in den EtherCAT-Status PreOperational editiert werden. In den Stati SafeOperational und Operational ist diese IDN mit einem Schreibschutz versehen.
Die ausgewählten Signale werden mit der folgenden Logik verknüpft:
P-0-0251.Logic | Logic output |
|---|---|
0 | Output Mux 1 |
1 | Output Mux 2 |
2 | Ouptut Mux 1 AND Output Mux 2 |
3 | Output Mux 1 OR Output Mux 2 |
5 | Output Mux 1 AND rising edge output Mux 2 |
Probe Value-Source
Mit der IDN P-0-0250 wird ausgewählt, welcher Wert (z.B. die Ist-Position) bei dem Latch-Ereignis gespeichert werden soll.
P-0-0250 | Source |
|---|---|
0 | Position feedback value 1 (S-0-0051) |
1 | rsvd |
Mit dem Kommando S-0-0170 wird intern der Probe-Cycle aktiviert und die Parameter der IDNs P-0-0250 und P-0-0251 werden intern übernommen. Solange dieses Kommando aktiv ist, sind diese beiden IDNs mit einem Schreibschutz versehen.
- Die IDN P-0-0252 zeigt den aktuellen Zustand der der Probe-Unit vorgeschalteten Logik.
- Mit der IDN S-0-0169 werden die Flanken, bei denen ein Latch-Ereignis ausgelöst werden soll, aktiviert.
Mit der IDN S-0-0405 wird die Probe-Unit aktiviert. Bei einer fallenden Flanke des S-0-0405 werden die Ergebnis-Register auf 0 zurückgesetzt.
In der IDN-S.0-0179 (bzw. S-0-0409 und S-0-0410) wird angezeigt, ob ein Latch-Ereignis stattgefunden hat.
Nach einem Latch-Ereignis werden die Daten dieses Ereignisses in die IDNs S-0-0130, S-0-0131, P-0-0253 und P-0-0254 eingetragen.
Konfigurationsreihenfolge
- Feedback 1 reference signal (P-0-0154) (Nur im EtherCAT-Status PreOerational möglich)
- Probe 1 value source (P-0-0250)
- Probe 1 logic configuration (P-0-0251)
- Start des "Probing cycle procedure commands" (S-0-0170)
- Probe control parameter (S-0-0169)
- Probe enable (S-0-0405)