Parameter-Handling
Die Servoverstärker der Baureihe AX5000 verwalten die zu Ihrer Konfiguration notwendigen Parameter (IDNs) auf eine neue Art und Weise.
Anders als bei Servo-Verstärkern herkömmlicher Bauart (z.B. AX2000) werden diese Parameter nicht auf dem AX5000 selbst remanent gespeichert, sondern im TwinCAT-Projekt der übergeordneten Steuerung (NC auf dem IPC).
Die Parameter werden dann erst beim Hochlaufen des EtherCAT-Systems von der NC zum Servoverstärker übertragen. Aufgrund der hohen Übertragungsgeschwindigkeit die EtherCAT zur Verfügung stellt, erfolgt dies auch bei größeren Anlagen in kürzester Zeit.
Transitionen
Das EtherCAT-System durchläuft beim Hochlaufen die Zustände Init, Pre-Operational, Safe-Operational und Operational (siehe Kapitel EtherCAT State Machine). Die Übergänge zwischen den verschiedenen Zuständen werden Transitionen (Transitions) genannt.
| IP: | Transition von Init nach Pre-Operational |
PS: | Transition von Pre-Operational nach Safe-Operational | |
SO: | Transition von Safe-Operational nach Operational | |
OS: | Transition von Operational nach Safe-Operational | |
SP: | Transition von Safe-Operational nach Pre-Operational | |
PI: | Transition von Pre-Operational nach Init |
In der Praxis erfolgt die Übertragung der Parameter (IDNs) von der übergeordneten Steuerung zum AX5000 während er Transitionen IP, PS und SO.
Der TwinCAT System Manager zeigt an, bei welcher Transition die einzelnen Parameter eines AX5000 übertragen werden.
