Grundlagen

Zu der Ansteuerung des AX5000 werden in der Regel zwei TwinCAT-Softwaremodule der benötigt: TwinCAT NC PTP und TwinCAT PLC.

TwinCAT NC ist ein geschlossenes Softwaremodul auf dessen Eigenschaften der Anwender nur über Parameter Einfluss nehmen kann. Die Parameter von TwinCAT NC lassen sich im TwinCAT System Manager verstellen.

TwinCAT PLC ist ein Interpreter für ein Programm-Code, welchen der Anwender in der Entwicklungsumgebung PLC Control erstellt.

Aufbau von TwinCAT NC PTP

TwinCAT NC verfügt über 2 Tasks:

NC-Task 1 SVB (Satz-VorBereitungs-Task)
NC-Task 1 SAF (Satz-AusFührungs-Task)

Die Task SVB ist für die Planung des angeforderten Fahrauftrags verantwortlich ist. Die Task SAF ist für das einhalten dieser Bahn verantwortlich.

Der Fahrauftrag verlässt die PLC in Richtung des ADS-Routers mit dem Ziel NC-Task 1 SVB. Der Router leitet das Telegramm an diese Task weiter.

Die Nachricht wird von der NC übernommen oder abgelehnt. Die Antwort landet auf dem gleichen Weg wieder beim aufrufenden Baustein in der PLC. Die Aufträge werden mit Hilfe der Bausteine die in der TCMC.lib enthalten sind abgesetzt. Nach dem der Auftrag von der NC akzeptiert wurde, wird versucht mit der Berücksichtigung der Randbedingungen (max. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck) eine Lösung zu errechnen.

Existiert eine Lösung, so wird an die SAF eine Tabelle übergeben, in der jeweils die Position (s) Geschwindigkeit (v) die Beschleunigung/Verzögerung (a) und der Ruck (j) für die gesamte Fahrzeit in der Abtastzeit der SAF-Task enthalten sind.

Existiert keine Lösung so wird auf maximalen Ruck, maximale Beschleunigung, maximale Geschwindigkeit (in dieser Reihenfolge) nach unten abgewichen.

In dem Bild dargestellte Ist- und Sollwerte werden jeweils von den Komponenten des Achse 1_Enc und Achse 1_Drive bedient.

Da der AX5000 dem System als Slave bekannt ist, kann die Verlinkung auf Wunsch automatisch erfolgen. Bei Problemen kann die Verknüpfung vom Anwender kontrolliert werden.

Verknüpfungsvorschrift NC zum AX5000
NC Sollwerte	AX5000 Sollwerte	NC Istwerte	AX5000 Ist werte
Achse n_Drive / Ausgänge/Achse n_DriveOut / nOutData1	MDT n / Positions-Sollwert (Option)	Achse n_Enc / Eingänge / Achse 1_Enc_In / nInData1	AT n / Lage-Istwert Geber 1
Achse n_Drive / Ausgänge/Achse n_DriveOut / nOutData2	MDT n / Geschwindigkeits-Sollwert
Achse n_Drive / Ausgänge/Achse n_DriveOut / nCtrl1	MDT n / Master Control-Wort (Hi-Byte)	Achse n_Drive / Eingänge/Achse n_DriveIn / nStatus1 & nStatus2	AT n / Drive status word
		Achse n_Drive / Eingänge/Achse n_DriveIn / nStatus4	WcState' / WcState

Aufbau des Slave AX5000 im TwinCAT System Manager.

Die Parameterverwaltung des AX5000 ist nach dem Sercos-Profil organisiert. Die Beschreibung der Parameter ist einer genormten Struktur unterworfen.

Element 1: IDN (erforderlich)

IDN-Beschreibung. Bit 15 unterscheidet zwischen Standart-Parametern (S-0-nnnn) und herstellerspezifische Parametern (P-0-mmmm).

Bit	Wert	Beschreibung
15	0	S-0-nnnn (Standart-Parameter)
15	1	P-0-mmmm (herstellerspezifischer Parameter)
12-14		Produkt Daten (herstellerspezifisch)
0-11	0...4095	Block-Nummer

Element 2: Name (optional)

Der Name enthält eine kurze Beschreibung des Parameters in Textform.

Byte 1,2	Byte 3,4	Byte 5- max.64
Aktuelle Länge des Namens in Zeichen (1Zeichen = 1Byte)	Maximale Länge des Namens in Zeichen (1Zeichen = 1Byte)	Name (max. 60 Zeichen)

Element 3: Attribute (erforderlich)

Dieses Doppelwort beschreibt die Eigenschaft der IDN (Schreibschutz, Datentype, Nachkommastellen).

Bit	Wert	Beschreibung
31	-	Reserviert
30	1 / 0	Schreibschutz in Phase Op / kein Schreibschutz in Phase Op
29	1 / 0	Schreibschutz in Phase SaveOp / kein Schreibschutz in Phase SaveOp
28	1 / 0	Schreibschutz in Phase PreOp / kein Schreibschutz in Phase PreOp
24-27	0000 - 1111	Anzahl der Nachkommastellen Bei Fließkommazahlen
23	-	Reserviert
20-22	Wert	Datentype	Darstellungstype
	000	Binäre	Binäre
	001	Unsign Integer	Unsind dezimal
	010	Sign Integer	Sign Dezimal
	011	Unsign Integer	Hexadezimal
	100	Zeichenfolge	Text
	101	Unsign Integer	IDN
	110	Fließkommazahl	Sign Dezimal mit Exponent
	111	Reserviert
19	1 / 0	Kommando / Parameter. Ein Kommando führt eine zugewiesene Funktion aus
16-18	000	Reserviert
	001	2 Byte Länge
	010	4 Byte Länge
	011	8 Byte Länge
	100
	101
	110
	111

Element 4: Einheiten (optional)

Byte 1,2	Byte 3,4	Byte 5- max.16
Aktuelle Länge des Namens in Zeichen (1Zeichen = 1Byte)	Maximale Länge des Namens in Zeichen (1Zeichen = 1Byte)	Physikalische Einheiten max. 12 Zeichen.

Element 5 & 6: Min- & Maxwerte (optional)

Hier werden die Grenzen für die Eingabe der entsprechenden IDN festgelegt.

Element 7: Wert (erforderlich)

Es werden vier verschiedene Speicherlängen verwendet.

feste Länge von 2 Byte
feste Länge von 4 Byte
feste Länge von 8 Byte
variable Länge bis zu 65532 Bytes

Mit dieser Variablen IDN-Struktur lassen sich verschieden Datentypen speichern, anzeigen und verwalten. Diese Parameter legen die Eigenschaft des Reglers fest:

Motordaten
Feedbackdaten
Reglereinstellungen
Sonderfunktionen

Diese Daten werden nicht im Regler gespeichert, sondern in der TwinCAT-Konfiguration. Im folgenden Bild ist beschrieben, wie die im TcDriveManager konfigurierten Daten gespeichert werden.

Nach dem Sie die Einstellungen im TcDriveManager vorgenommen haben, können diese in die StartUp-Liste übertragen werden.

Die Übernahme der Daten in die StartUp-Liste führt erst nach dem Sichern der Konfiguration und nach einem Neustart des TwinCAT zum Download in den Regler.

Einige Parameter können sehr einfach temporär in das RAM des Reglers übertragen werden. Diese Parameter gehen bei einem Neustart oder Spannungsausfall verloren.

Voraussetzung für einen erfolgreichen Download ist ein inaktiver Schreibschutz. Der Schreibschutz wird bei einigen Parametern gesetzt, sobald der EtherCAT-Slave die Zustände SafeOP oder OP erreicht.

Wenn Sie versuchen schreibgeschützte Parameter zu ändern folgende Meldung ausgegeben.

In diesem Fall bleibt nur der folgende Weg

Übernahme der Parameter in die StartUp-Liste
Sichern der Konfiguration
Neustart des TwinCAT