Parametrierung

Durch einen fatalen Fehler wird ein zweikanaliges Gerät standardmäßig komplett stillgesetzt, also auch der fehlerfreie Kanal und die zugehörige SyncUnit. Falls in der Applikation ein solches Verhalten unzulässig ist, kann das Standardverhalten mit der folgenden Parametrierung der IDN "P0-0350" beeinflusst werden.

P-0-0350: Wechsel des Kommunikationsstatus bei fatalen Fehlern

0: Sofortiger Statuswechsel (Standard) (Immediate state change (Default))

Sollte sich der Servoverstärker beim Auftreten des fatalen Fehlers im Status "Op" befinden, wechselt er sofort von "Op" nach "ErrSafe-OP" und setzt im EtherCAT-Status das Fehlerbit.

1: Kein Wechsel des Kommunikationsstatus solange der andere Kanal freigegeben ist (No state change while enabled)

In diesem Fall führt der AX5000 den Statuswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op" bei einem fatalen Fehler auf einem Kanal erst dann aus, wenn der fehlerfreie Kanal deaktiviert worden ist. Der fehlerfreie Kanal kann also bis zum gezielten Deaktivieren weiterbetrieben werden.

2: Statuswechsel bei Aufruf des Reset-Kommandos (S-0-0099)

Der AX5000 wechselt bei einem aktiven fatalen Fehler erst dann nach "ErrSafeOp", wenn das Reset-Kommando im Antrieb ausgeführt wird, somit kann aus der Applikation mittels des Reset-Kommandos der State-Wechsel zum bestmöglichen Zeitpunkt veranlasst werden.

SPS

Um in der SPS diagnostizieren zu können, ob eine fatale Fehlersituation eingetreten ist, die beim nächsten Deaktivieren eines Kanals oder beim Aufruf des Reset-Kommandos zu einem Statuswechsel führt, wird die IDN P-0-0040 verwendet. Diese IDN sollte in der SPS mit dem Baustein "FB_SoERead" azyklisch ausgelesen werden. Eine zyklische Auswertung ist nicht sinnvoll, da der AX5000 im Zustand ErrSafe-Op nach einem fatalen Fehler keine gültigen Eingänge mehr liefert und somit keine gültigen Informationen zyklisch übertragen werden.

Bit 0: Dieses Bit zeigt an, ob der andere Kanal einen Fehler hat, der bei Deaktivierung dieses Kanals zu einem Kommunikationswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op" führt..

Bit 1: Dieses Bit zeigt an, ob dieser Kanal einen fatalen Fehler hat, der bei Deaktivierung des anderen Kanals dazu führt, dass ein Kommunikationswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op" erfolgt. Ein Fehler-Reset ist solange nicht möglich, wie dieses Bit ansteht.

Bit 2: Dieses Bit zeigt an, ob dieser Kanal einen fatalen Fehler hat, der bei der Ausführung des Reset-Kommandos dazu führt, dass ein Kommunikationswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op" erfolgt.