Allgemeines

Fatale Fehler bezeichnen Fehlertypen, bei denen eine Neuinitialisierung der angeschlossenen Feedback-Systeme des AX5000 erfolgen muss. Hierzu muss der Kommunikationsstatus der EtherCAT Slave State Machine von Operational (Op) nach Safe-Operational (Safe-Op) gewechselt werden, was bei der Standardparametrierung automatisch bei Auftreten eines fatalen Fehlers geschieht. Der Antrieb befindet sich in einem solchen Fall in ErrSafe-Op, da zusätzlich ein Fehler signalisiert wird. Weil zweikanalige Geräte nur eine Kommunikationseinheit besitzen und im Zustand SafeOp kein Achsbetrieb möglich ist, werden somit standardmäßig beide Kanäle stillgesetzt. Weiterhin führt der Wechsel von Op nach ErrSafe-Op in diesem speziellen Fall dazu, dass der Working-Counter der SyncUnit ungültig wird, weil der AX5000 keine gültigen Istwerte mehr liefern kann, was weiterhin zum Stillsetzen sämtlicher Servoverstärker in dieser SyncUnit führt.