Kommutierungsfehler beim regulären Betrieb (sehr selten)
In besonderen Betriebssituationen kann ein regulärer Betrieb der Achse die drei oben genannten Bedingungen erfüllen und somit trotz korrekter Kommutierung diese Fehlermeldung auslösen. Nachfolgend sind einige Beispiele genannt, welche aber sehr selten auftreten:
- Wenn der Servoverstärker am Limit arbeitet (Bedingung 1 und 3 sind erfüllt) und äußere Kräfte bewirken ein gegensätzliches Drehmoment, wodurch die Bedingung 2 auch erfüllt wird und der Servoverstärker erzeugt so einen Kommutierungsfehler.
- Der Servoverstärker arbeitet am Limit (Bedingung 1 und 3 sind erfüllt) und durch schnelle Richtungswechsel oder Drehzahlwechsel entsteht ein oszillierender Stromverlauf. Dadurch wird Bedingung 2 auch erfüllt und es kommt zu diesen Kommutierungsfehler.
Wenn diese Beispiele nicht auf Ihre Applikation zutreffen, analysieren Sie die Applikation und versuchen Sie die Ursache zu finden. Wenn Sie die Ursache nicht abstellen können, die Achse dennoch betreiben wollen, gibt es nur eine Möglichkeit, um den Kommutierungsfehler zu unterdrücken:
Parametrieren Sie den Wert der IDN P-0-0069 auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit des Motors, dann kann Punkt 1 der oben beschriebenen Faktoren nicht zutreffen und der Kommutierungsfehler wird nicht mehr auftreten.
| |
Vorsicht, Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Bewegungen! Das Erhöhen des Wertes der IDN "P-0-0069" auf die Höchstdrehzahl hat immer zur Folge, dass die Kommutierungsüberwachung keinen Fehler mehr verursacht, auch wenn andere Umstände dies eigentlich erfordern. Dies ist besonders kritisch beim Austausch des Motors. Wenn der Wert der IDN "P-0-0069" NICHT zurückgestellt wird, kann zu unkontrollierten Bewegungen des Motors kommen. Die Fa. Beckhoff empfiehlt, den Wert der IDN "P-0-0069" NICHT zu erhöhen! |
 | Auslegung des Antriebs Der Antrieb sollte generell nicht am Limit ausgelegt werden, d.h. dass u.a. der aktuelle Strom max. 90% des Wertes aus P-0-0092 "Configured channel peak current" erreichen sollte. |