Referenzieren von gekoppelten Achsen

TwinCAT erlaubt es, an eine zu referenzierende Achse weitere Achsen anzukoppeln. Die Achsen müssen dafür nicht unbedingt referenziert sein. Durch eine Achskopplung ist es z. B. möglich, Gantry-Achsen zu referenzieren, wenn man vor der Referenzfahrt sicherstellen kann, dass beide Achsen relativ zueinander passend orientiert sind. In diesem Fall ergibt sich folgender Ablauf:

• Sicherstellen, dass beide Achsen gekoppelt verfahren werden dürfen. (Ein Vergleich der Positionen ist hier noch nicht möglich, da beide Achsen noch nicht referenziert sind.)
• Achse 2 an Achse 1 koppeln
• Referenzfahrt für Achse 1 starten. Slave-Achse 2 fährt mit.
• Achsen nach der Referenzfahrt entkoppeln
• Achse 1 an Achse 2 koppeln
• Referenzfahrt für Achse 2 starten. Slave-Achse 1 fährt mit.
• Achsen nach der zweiten Referenzfahrt entkoppeln
• beide Achsen auf eine gewünschte Sollposition verfahren um sie auszurichten. Dabei sollte sich für beide Achsen ein minimaler Verfahrweg ergeben, der z. B. dem Mittelwert beider Positionen entsprechen kann.
• Achsen koppeln. Das gekoppelte System ist jetzt referenziert.