Parametrierung im SystemManager

Reference System : Der Encoder-Parameter Reference System legt fest, ob das verwendete Gebersystem inkrementell oder absolut ist. Bei einem absoluten Gebersystem wird der Geberwert unverändert von der Steuerung übernommen.

Dieser optionale Parameter wird nicht von jedem NC-Encoder unterstützt, sondern nur von denjenigen Typen, bei denen eine Auswahl zwischen absolutem und inkrementellem Encoder Bezugssystem (Maßsystem) möglich ist (z.B. SERCOS, KL5001, M3000, ProfiDrive, Universal).Durch die Auswahl wird festgelegt ob die Encoder-Ist-Position als absolute oder als inkrementelle Position interpretiert und ausgewertet werden soll, entsprechend einem absoluten oder inkrementellen Bezugssystem (Maßsystem).

Bei einem absoluten Bezugssystem wird keine weitere Verarbeitung bezüglich des Über- oder Unterlaufs des Encoder-Zählerwertes vorgenommen. Hierbei wird davon ausgegangen, dass der Zählerwert innerhalb des Verfahrbereiches der Achse eindeutig ist und keine Über- oder Unterläufe des Encoder-Zählerwertes stattfinden. Andernfalls würde es zu einem Sprung in der Ist-Position und damit zu einem Positions-Schleppfehler kommen. Das Referenzieren der Achse mittels MC_Home ist nicht möglich und es findet ein einmaliger Abgleich der Ist-Position mit dem ParameterPosition Bias(Nullpunktverschiebung / Positionsoffset) statt.

In eineminkrementellen Bezugssystem ist üblicherweise ein Referenzieren der Achse mittels MC-Home nötig. Ferner findet in der NC eine automatische Erkennung und Verrechnung von Über- oder Unterläufen des Encoder-Zählerwertes statt, sodass ein Endlosbetrieb einer Achse über viele Monate („unendlicher Zahlenbereich“) möglich ist.

Encoder Mask (Maximal Value): Die Geber-Maske bestimmt die Bit-Breite der inkrementellen Geber-Position. Die Encoder-Maske dient zum Erkennen und Mitzählen der Wertebereichsüberläufe.

Scaling Factor : Der Skalierungsfaktor wird mit der inkrementellen Encoder-Position, inklusive aller Überläufe, multipliziert. Daraus berechnet sich eine absolute Achsposition mit der parametrierten physikalischen Einheit.

Position Bias (Nullpunktverschiebung) : Positions-Offset , der das Achs-Koordinatensystem gegen das Geber-Koordinatensystem verschiebt. Dieser Wert kann insbesondere bei Absolut-Gebersystemen verwendet werden. Bei relativen Systemen ist ein Offset normalerweise nicht nötig, da das System nach einer Referenzfahrt eine parametrierte Referenzposition annimmt.

Invert Encoder Counting Direction (Geberzählrichtung): Die Zählrichtung eines Encoders kann invertiert werden, falls sie nicht mit der gewünschten logischen Zählrichtung bzw. Fahrtrichtung übereinstimmt.

Reference Mode : Referenzier-Modus wie weiter oben beschrieben (Plc CAM, Hardware Sync, Hardware Latch Pos, Hardware Latch Neg, Software Sync). Der Default-Modus entspricht dem Modus Plc CAM.

Mit dem Parameter Reference Mode wird für den Referenziervorgang die Art des Referenzereignisses festgelegt (physikalisches oder logisches Ereignis). Je nach parametriertem Referenzier-Modus wird beim Referenziermanöver entweder auf Hardwareeigenschaft des Antriebs bzw. Encoders (z.B. Hardware Latch) zurückgegriffen oderdas Referenzereignis wirdausschließlich innerhalb der Steuerung, also ohne weiteren Hardwarebezug, erkannt.

Reference Mask : Die Referenz-Maske parametriert die Überlauferkennung für den Referenz-Modus Software-Sync. Sie ist kleiner oder gleich der Encoder-Maske und definiert einen Zählbereich des Geberwertes, der teilabsolut ist. Das kann beispielsweise die Bit-Breite einer Motorumdrehung oder die Bit-Breite einer Sinus-Periode bei einem Sinus/Cosinus-Geber sein. Software-Sync erkennt dadurch die immer gleiche Überlaufposition eines teilabsoluten Gebersystems.

Calibration Value : Referenzposition auf die die Achsposition nach einer Referenzfahrt gesetzt wird.

Invert Direction for Calibration Cam Search (Suchrichtung für Referenziernocken invers): Der Parameter invertiert die Fahrtrichtung der Achse für die Suche des Referenziernockens bei einer Referenzfahrt. Standardrichtung ist negativ, also in Richtung Nullpunkt des Achs-Koordinatensystems.

Invert Direction for Sync Impuls Search (Suchrichtung für Sync-Impuls invers) : Der Parameter invertiert die Fahrtrichtung der Achse für die Suche nach dem Sync-Impuls bei einer Referenzfahrt.