Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop

Parametrieren der IDN's P-0-0150 / P-0-0180

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 1:

Feedbacksystem 1 oder 2

Die Diagnosemeldung FA49 gilt sowohl für das Feedbacksystem 1, also auch für das Feedbacksystem 2. Die Information, welches Feedbacksystem aktuell betroffen ist, erhalten Sie, wenn Sie im TCDriveManager die Diagnosemeldung mit dem Mauszeiger anfahren. Dann erscheint ein sogenannter Tool tipp aus dem das fehlerhafte Feedbacksystem hervorgeht. Die unten beschriebene IDN P-0-0150 gilt für das Feedbacksystem 1. Die IDN P-0-0180 gilt für das Feedbacksystem 2 und hat die gleiche Struktur wie P-0-0150.

Öffnen Sie den Systemmanager und wählen Sie den Servoverstärker (1) aus, der den Fehler erzeugt. Öffnen Sie den TCDriveManager (2) und wählen Sie bei dem betroffenen Kanal (3) das fehlerhafte Feedback (4) aus. Klappen Sie in der IDN "P-0-0150" (5) unter dem Parameter "Sin / Cos" (6) beim Parameter "SinCos 1Vss monitoring" (7) den Wertebereich (8) auf. Es werden vier Auswahlmöglichkeiten angezeigt.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 2:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 3:

0 = Error monitoring (Vollständige Fehlerüberwachung)
1 = Error monitoring and Sin/Cos logging (Vollständige Fehlerüberwachung und Aufzeichnung der Sin/Cos Signale)
2 = Error monitoring (only wire break detection) and Sin/Cos logging (Nur Drahtbruchüberwachung und
Aufzeichnung der Sin/Cos Signale)
3 = Error monitoring (only wire break detection) (Nur Drahtbruchüberwachung)

Um die Sin/Cos Signale aufzeichnen zu können, muss entweder 1 oder 2 ausgewählt werden.
Generell sollten Sie anhand der Applikation entscheiden, ob Sie Punkt 1 oder Punkt 2 wählen. Allerdings gibt es zwei grobe Anhaltspunkte für die Auswahl:

Wenn sich die fehlerhafte Achse nicht mehr betreiben lässt, da der Fehler immer sofort auftritt, müssen Sie die Auswahl "2 = (Nur Drahtbruchüberwachung und Aufzeichnung der Sin/Cos-Werte)" eintragen, damit der Fehler auftreten und aufgezeichnet werden kann.

Wenn sich die fehlerhafte Achse betreiben lässt, da der Fehler nur sporadisch auftritt, können Sie die Auswahl "1 = (Vollständige Fehlerüberwachung und Aufzeichnung der Sin/Cos-Werte)" oder "2 = (Nur Drahtbruchüberwachung und Aufzeichnung der Sin/Cos-Werte)" eintragen, da der Fehler immer aufgezeichnet werden kann.

WARNUNG

Vorsicht Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Bewegungen!

Wenn eine fehlerhafte Achse betrieben wird, kann es zu unkontrollierten Bewegungen dieser Achse kommen. Stellen Sie sicher, das sich keine Personen im Verfahrbereich der Maschine befinden.

In vielen Fällen ist es auch möglich, die fehlerhafte Achse manuell zu bewegen, diese Möglichkeit sollte aus Sicherheitsgründen vorrangig genutzt werden.

Übernahme der Debug-Pointer in die Startupliste

Damit die Sin/Cos Signale aufgezeichnet werden können, müssen die entsprechenden Debug-Pointer in die Startupliste des AX5000 eingetragen werden. Rufen Sie im TCDriveManager über den Button (9) die Startupliste auf und klicken Sie den Button "Add" (10). Es öffnet sich ein Fenster, indem u.a. die Parameter P-0-1006 bis P-0-1010 (11) gelistet sind.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 4:

Vor der Übernahme in die Startupliste müssen die IDN's noch parametriert werden. Die IDN's P-0-1006 und P-0-1007 stehen für die Sinus-Signale, die IDN's P-0-1009 und P-0-1010 stehe für die Cosinus-Signale, die Strukturen sind für Sinus und Cosinus gleich.

Wählen Sie bei der IDN "P-0-1006" im Bereich "Addr" die Adresse "0xA000 Sin/Cos ChA: Sin (Int16)" (12) aus.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 5:

Wählen Sie im Bereich "Source" das fehlerhafte Feedbacksystem aus, wobei mit "0: Front" das Feedbacksystem auf der Vorderseite des AX5000 gemeint ist und "1:Option" das Feedbacksystem auf der Optionskarte AX5701 / 02 gemeint ist.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 6:

Wählen Sie bei der IDN "P-0-1007" den Typ "2:Decimal 16" aus.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 7:

 

Nun müssen Sie den Vorgang mit den IDN's "P-0-1009" und "P-0-1010" wiederholen. Bei der IDN "P-0-1009" müssen Sie im Bereich "Addr" den Wert "0xA001: Sin/Cos ChA: Cos (Int16)" eintragen.

Markieren Sie die vier IDN's und wählen Sie den Button "OK", damit die IDN's in die Startupliste übernommen werden.

Konfiguration aktivieren

Klicken Sie im TCDriveManager (14) im Baum auf den Punkt "Process Data/Operation Mode". Es öffnet sich ein neues Fenster, in dem Sie die Auswahl von "AT or MDT" auf "AT" (16) stellen. Anschließen markieren Sie die beiden IDN's "P-0-1008" und "P-0-1011" (17) und verschieben Sie durch Klick auf den Button ">>" (18) in das Fenster "Parameter for Process Data".

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 8:

Aktivieren Sie beim entsprechenden EtherCAT Device (19) den ADS-Server (20). Setzen Sie nun die Häkchen bei "Enable ADS Server" und Create Symbols" (21). Der "Port" (22) wird automatisch eingetragen.

Mit dem TwinCAT Software Oszilloskop 9:

 

Starten Sie "TwinCAT Scope2" und überprüfen Sie, ob die Amplitudenwerte zulässig sind. Der Skalierungsfaktor beträgt 1 / 46602.