Ende des Telegramms (EOT)

Der EtherCAT-State Controllter (ESC) im Slave verarbeitet die EtherCAT-Telegramme im Durchlauf und übernimmt am Ende des Telegramms (EOT) den Inhalt (wenn das Telegramm für diesen Slave bestimmt war und kein CRC-Fehler vorliegt) in den adressierten Sync-Manager. Das EOT liegt also eine kurze Zeit (DT2) hinter dem Signal von Sync1, anschließend wird der Status von SyncManager2 auf "SyncManager beschrieben" gesetzt. Nur wenn dieser Status zum Zeitpunkt Sync1 auf "SyncManager beschrieben" steht, kopiert sich die CPU die Daten vom SincManager2 in den eigenen Speicherbereich. Die CPU erwartet zum Zeitpunkt des Sync1 Signales einen beschriebenen SyncManager2. Das Telegrammende muss also zeitlich kurz vor der Erzeugung des Sync1-Signales liegen. Wenn der Status nicht auf "SyncMan beschrieben" steht, werden die Daten nicht kopiert, wenn die Daten 2x hintereinander nicht kopiert werden können, generiert die CPU den Fehlercode F415 und die angeschlossenen Achsen werden mit der "EStop-Rampe" zum Stillstand gebracht.

Jitter! Die Toleranz für das Vorhandensein von neuen Daten zum richtigen Zeitpunkt, bedingt durch "Jitter" usw, ist NULL. Der EtherCAT-Master muss dafür sorgen, dass die Daten rechtzeitig im SyncMan2 eintreffen.