Aufbau von TwinCAT NC

TwinCAT NC verfügt über 2 Tasks:

• NC-Task 1 SVB (Satz-VorBereitungs-Task)
• NC-Task 1 SAF (Satz-AusFührungs-Task)

Die Task SVB ist für die Verlinkung und „Look-Ahead“ von NCI-Segmenten verantwortlich. Die Task SAF ist für die Ausführung des Fahrauftrags verantwortlich.

Der Fahrauftrag verlässt die PLC in Richtung des ADS-Routers mit dem Ziel NC-Task 1 SVB. Der Router leitet das Telegramm an diese Task weiter.

Die Nachricht wird von der NC übernommen oder abgelehnt. Die Antwort landet auf dem gleichen Weg wieder beim aufrufenden Baustein in der PLC. Die Aufträge werden mit Hilfe der Bausteine die in der TCMC.lib enthalten sind abgesetzt. Nach dem der Auftrag von der NC akzeptiert wurde, wird versucht mit der Berücksichtigung der Randbedingungen (max. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck) eine Lösung zu errechnen.

Existiert eine Lösung, so wird an die SAF eine Tabelle übergeben, in der jeweils die Position (s) Geschwindigkeit (v) die Beschleunigung/Verzögerung (a) und der Ruck (j) für die gesamte Fahrzeit in der Abtastzeit der SAF-Task enthalten sind.

Existiert keine Lösung so wird auf maximalen Ruck, maximale Beschleunigung, maximale Geschwindigkeit (in dieser Reihenfolge) nach unten abgewichen.

In dem Bild dargestellte Ist- und Sollwerte werden jeweils von den Komponenten des Achse 1_Enc und Achse 1_Drive bedient.

Da der AX5000 dem System als Slave bekannt ist, kann die Verlinkung auf Wunsch automatisch erfolgen. Bei Problemen kann die Verknüpfung vom Anwender kontrolliert werden.

Verknüpfungsvorschrift NC zum AX5000: