Konfiguration der Wake&Shake-Routine
| Voraussetzung für die Konfiguration ist, dass die Zählrichtung des Feedback-Systems mit der Reihenfolge der Motorphasen übereinstimmt. Details zum Ablauf der Kommutierungsfindung mit „Wake&Shake“ können Sie im Beckhoff Information System unter dem Stichwort: „Elektronische Kommutierung“ nachlesen. In diesem Kapitel finden Sie nur eine komprimierte Vorgehensweise. Das Kommando P-0-0160 führt die Routine aus. Die Art der Ausführung stellen Sie im Parameter P-0-0165 ein. |
Bei „Command mode“ können Sie zwischen:
- 0: Static current vector und
- 1: Wake and Shake
auswählen.
Das Verfahren “Static current vector” verursacht eine größe Bewegung des Motors. Es kann zum Testen verwendet werden.
Beim Verfahren „Wake and Shake“ wird auf möglichst wenig Bewegung der Achse geachtet. Üblicherweise wird diese Verfahren ausgewählt.
Beide Verfahren ermitteln einen Kommutierungsoffset, der aber nicht im Parameter P-0-0058 angezeigt wird. Dies hat den Grund, dass bei jedem Neustart ein neuer Wert ermittelt werden muss. Dieser Wert ist abhängig von der Achsposition. Der Zahlenwert ist daher für den Anwender ohne Bedeutung.
Das Ergebnis kann anschließend mit dem Kommando P-0-0166 überprüft werden. Beide Verfahren sollten zunächst mit den voreingestellten Default-Werten ausgeführt werden.
| Die Einstellung „Activation 1: On enable request“ bewirkt, dass der AX5000 beim ersten Enable nach einem Neustart automatisch die Kommutierungssuche ausführt. Bei "Wake and Shake" ist es häufig sinnvoll, "Commutation pos control: Kp 0" einzustellen, um Fehler bei der Ausführung zu vermeiden.
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