Austausch der Geräte

Wenn der Motor bzw. der Servoverstärker ausgetauscht werden, ist die Modulo- Position nicht mehr korrekt. Um bei einem unkontrollierten Restart einen mechanischen Schaden zu vermeiden, startet der Servoverstärker mit einem Initialisierungsfehler, welcher dazu führt, dass der EhterCAT-Status auf Err-PreOp gesetzt wird.

Der Servoverstärker und die NC-Achsen sind somit nicht betriebsbereit und der Antrieb kann nicht aktiviert werden. Um eine versehentliche Quittierung durch das Applikationsprogramm zu verhindern, kann dieser Fehler nicht mit dem Reset Kommando S-0-0099 quittiert werden. Stattdessen muss der im Kapitel Reset des Modulo-Fehlers beschriebene Ablauf erfolgen.

Folgende Tabelle zeigt verschiedene Fälle des Austausches und das entsprechende Verhalten mit der Firmware v2.06:

Modulo / Szenario des Austausches

P-0-0275

Modulo-Parameter, gespeichert im Servoverstärker

  • Motor ausgetauscht;
  • neuer Motor aus dem Lager;
  • Encoder-Speicher ist leer

EtherCAT State

Err PreOP

DriveStatus

Error: F351 – Initialization data invalid

  • Motor ausgetauscht;
  • alter Motor;
  • Motor hat bereits einen Positions-Offset, gespeichert im Encoder-Speicher

EtherCAT State

Err PreOP

DriveStatus

Error: F351 – Initialization data invalid

  • Servoverstärker ausgetauscht;
  • neuer Servoverstärker aus dem Lager;
  • Speicher des Servoverstärkers leer

EtherCAT State

Err PreOP

DriveStatus

Error: F350 – no saved data could be
                       loaded

  • Servoverstärker ausgetauscht;
  • alter Servoverstärker;
  • Servoverstärker hat bereits Modulo-Daten, gespeichert im Servoverstärker-Speicher

EtherCAT State

Err PreOP

DriveStatus

Error: F351 – Initialization data invalid