Austausch der Geräte
Wenn der Motor bzw. der Servoverstärker ausgetauscht werden, ist die Modulo- Position nicht mehr korrekt. Um bei einem unkontrollierten Restart einen mechanischen Schaden zu vermeiden, startet der Servoverstärker mit einem Initialisierungsfehler, welcher dazu führt, dass der EhterCAT-Status auf Err-PreOp gesetzt wird.
Der Servoverstärker und die NC-Achsen sind somit nicht betriebsbereit und der Antrieb kann nicht aktiviert werden. Um eine versehentliche Quittierung durch das Applikationsprogramm zu verhindern, kann dieser Fehler nicht mit dem Reset Kommando S-0-0099 quittiert werden. Stattdessen muss der im Kapitel Reset des Modulo-Fehlers beschriebene Ablauf erfolgen.
Folgende Tabelle zeigt verschiedene Fälle des Austausches und das entsprechende Verhalten mit der Firmware v2.06:
Modulo / Szenario des Austausches | P-0-0275 | Modulo-Parameter, gespeichert im Servoverstärker |
---|---|---|
| EtherCAT State | Err PreOP |
DriveStatus | Error: F351 – Initialization data invalid | |
| EtherCAT State | Err PreOP |
DriveStatus | Error: F351 – Initialization data invalid | |
| EtherCAT State | Err PreOP |
DriveStatus | Error: F350 – no saved data could be | |
| EtherCAT State | Err PreOP |
DriveStatus | Error: F351 – Initialization data invalid |