Prioritäten der Sollwerte
| Beschreibung | Datentyp | PDO | DPR No. | NC-Zuordnung / Anmerkung |
|---|---|---|---|---|---|
A | Positionssollwert | UINT32 | 0x6062 | 1003 | Drv->Out->nOutData1 |
B | Geschwindigkeitssollwert | INT32 | 0x606B | 1007 | Drv->Out->nOutData2 |
C | Stromsollwert | INT16 | 0x6074 | 1002 | norm. auf 3280 digits von DIPEAK |
D | additiver Stromsollwert | INT16 | 0x60F6[1] | 1036 |
|
E | Drehmomentbegrenzung (2ms*) | UINT16 | 0x6072 | 1039 |
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F | Betriebsart Anforderung (2ms*) | UINT16 | 0x6060 | 180 |
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G | Steuerwort (2ms*) | UINT16 | 0x6040 | 1000 | Drv->Out->nCtrl1/nCtrl2 |
H | Latch-Steuerwort (2ms*) | UINT16 | 0x2802 | 1035 | Enc->Out->nCtrl1/nCtrl2 (s.u.) |
* Update-Zeiten: PDO 1-5 mit 2ms, PDO 6 mit 1ms, PDO 7-8 mit 4ms