Anpassen der EtherCAT State Machine
Im Folgenden werden die Anpassungen der Zustände von den EtherCAT -Slaves beschrieben. Die allgemeinen Beschreibungen der Zustände im Kapitel "EtherCAT State Machine" sind weiterhin gültig und wurden lediglich ergänzt.
- Init
- Pre-Operational
- Safe-Operational
- Operational
- Boot
Init
Keine Ergänzung.
Pre-Operational (Pre-Op)
Es wird ein Soft-Reset von nicht fatalen Fehlern beim Antriebsgerät durchgeführt.
Safe-Operational (Safe-Op)
Der Übergang von Safe-Op nach Operational geschieht auf Anforderung, vorher wird synchronisiert. Bei einem Synchronisationsfehler (z.B. doppelter MDT-Fehler) kommt es zu einem Rückfall nach Safe-Op.
Operational (Op)
Keine Ergänzung.
Boot
Keine Ergänzung.