CANopen over EtherCAT
Mit dem spezifizierten Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) wird die Nutzung der gesamten CANopen-Profilfamilie über EtherCAT ermöglicht. Das SDO-Protokoll ist direkt übernommen, so dass bestehende CANopen-Stacks ohne Änderung verwendet werden können. Optional sind Erweiterungen definiert, die einerseits die 8-Byte-Beschränkung aufheben und andererseits die vollständige Auslesbarkeit des Objektverzeichnisses ermöglichen.
Die Prozessdaten werden in Prozessdatenobjekten (PDO) organisiert, die mit den effizienten Mitteln von EtherCAT übertragen werden - eine 8-Byte- Beschränkung besteht natürlich nicht mehr. Alle CANopen- Profile - und damit auch das Antriebsprofil (DS 402) - sind vollständig nutzbar und darauf basierende Geräte können sehr einfach auf EtherCAT übertragen werden.
Die EtherCAT-State-Machine des Slaves entspricht - bis auf wenige Details - der CANopen-State-Machine, so dass auch hier die notwendigen Änderungen überschaubar bleiben. Um ein eindeutigeres Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist ein weiterer State namens "Safe-Operational" definiert, in den bereits gültigen Eingängen übertragen werden, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Im AX2000 ist zur Realisierung der antriebstechnischen Funktionen das CANopen Profil unterlegt:
- Es gibt 8 feste PDO-Konfigurationen. Es können keine weiteren Informationen in den zyklischen Datenaustausch konfiguriert werden. Die PDO-Konfigurationen sind als "konstante Konfigurationen" anzusehen.
- Falls weitere Informationen benötigt werden können diese nur asynchron per ADS gelesen und geschrieben werden (ganz normale CAN-Objekte). Es ist fast jede Information als CAN-Objekt (SDO) verfügbar (siehe Beispiel im Anhang, z.B. der Fehlercode oder die Warnungen des Drives, etc.).
- Resolver: Eine Motorumdrehung wird fest mit 20 Bit aufgelöst
(s. ASCII Parameter <PRBASE> gleich 20).
State-Machine
