Diagnose EL6751

Diagnose Eingänge

Die EL6751 verfügt über verschiedene Diagnosevariablen, die den Zustand der Klemme und des CANopen-Netzwerks beschreiben:

Error
Zeigt die Anzahl der Slaves an, deren Box-State ungleich null ist. Nur wenn dieser Wert ungleich 0 ist, muss der BoxState der Slaves überprüft werden

CANState

Bit 0: CAN-Controller ist in BUS-OFF, der CAN Controller nimmt aufgrund zu vieler CAN Fehler (Error Frames) nicht mehr am Busverkehr teil; in diesem Fall liegt ein schwerwiegender physikalischer Fehler im CAN-Netz vor. (z. B. zu wenige oder zu viele Abschlusswiderstände, mindestens ein Teilnehmer mit falscher Baudrate, Kurzschluss, etc.) Der Zustand Bus-Off kann nur durch einen Reset des CAN Knoten verlassen werden.
Bit 1: CAN-Controller Warning Limit erreicht; der Sende- oder Empfangsfehlerzähler des CAN-Controllers hat den Wert 96 überstiegen.
Bit 2: Rx-Queue overrun, Überlauf des internen Empfangsbuffer. Daten werden nicht schnell genug von der Steuerung geholt.
Bit 3: Hi-Prio Tx-Queue overrun, Sendepuffer übergelaufen für PDOs und SYNC Nachrichten.
Bit 4: Lo -Prio Tx-Queue overrun, Sendepuffer übergelaufen für SDOs, Guarding, Heartbeat, etc.
Bit 5: CAN-Send Error, sobald Daten nicht gesendet werden können, wird das Bit gesetzt, z. B. bei Ziehen des Steckers an der EL6751.
Bit 7: Internal Rx-Queue full; Daten wurden nicht über das CAN-Interface eingelesen (Funktion verfügbar ab Firmware 9).
Bit 15: toggelt wenn die CAN-SYNC Nachricht verschickt wird. Damit kann die Funktion des CAN-Multipliers (CAN-Sendung in jedem n.ten EtherCAT Zyklus) überprüft werden.

RxErrorCounter
Fehlerhafte Empfangsdaten, wird bei einem Fehler auf einen Wert gesetzt und bei fehlerfreier Kommunikation auf 1 zurück gezählt.

TxErrorCounter
Fehlerhafte Sendedaten, werden bei einem Fehler auf einen Wert gesetzt und werden bei fehlerfreier Kommunikation auf 1 zurück gezählt.

DiagFlag: Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Karte geändert haben, die dann mit ADS-Read ausgelesen werden können. Dazu ist die Net-ID der EL6751, die Port-Nummer 200 und die IndexGroup 0xF100 anzugeben. Der IndexOffset und die Länge beziehen sich dann auf die Diagnosedaten. (Hinweis: die Box States stehen bei den Boxen als Variable auch direkt zur Verfügung.)

Offset 1-127: BusStatus-Liste, je Stationsadresse 1-127 ein Byte, das den Status der Station enthält (s. BoxState bei den CANopen-Boxen)