EL6751- Diagnose Busknoten

Die CANopen Feldbuskarte EL6751 verfügt über umfangreiche Diagnosemöglichkeiten für die angeschlossenen Netzwerkknoten.

Für jeden CANopen Feldbusknoten gibt es die Eingangsvariable Node State, die den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z. B. mit der SPS verknüpft werden kann.

Node-State (Box-State)

EL6751- Diagnose Busknoten 2: — Karteireiter „Variable“

Node State	Bedeutung	Erläuterung
0 = 0x00	No error	Busknoten ist Operational, Kommunikation läuft fehlerfrei
1 = 0x01	Node deactivated	Knoten weist einen oder mehrere der folgenden Fehler auf: Guarding/Heartbeat Fehler (Ausfall, Toggle Bit Fehler, Knoten hat Zustand gewechselt) erwartetes TxPDO wurde nicht empfangen TxPDO Länge kürzer als erwartet Knoten wurde gestoppt, da "Restart Manuell" nach Knotenausfall angewählt wurde.
2 = 0x02	Node not found	Knoten wurde nicht gefunden: keine Antwort auf SDO-Lesezugriff auf Objekt 0x1000 an der erwarteten Knotenadresse. Am Knoten prüfen: eingestellte Knotenadresse + Baudrate. Netzwerk prüfen (Abschlusswiderstand, Stecker, Buslänge, vertauschte Leitungen, etc.)
4 = 0x04	SDO syntax error at StartUp	Fehler beim SDO Schreibzugriff: SDO Abort durch Knoten. Details siehe Karteireiter "Diag". oder: Länge eines via SDO gelesenen Objektes stimmt mit erwarteter Länge überein.
5 = 0x05	SDO data mismatch at StartUp	Erwartete Daten stimmen nicht mit via SDO gelesenen Daten überein (z. B. Device Profile und/oder Add. Info stimmen nicht mit Objekt 0x1000 überein). Tritt auch auf, wenn zu schreibender Wert (z. B. PDO COB-ID) wegen Verweigerung des Schreibzugriffs zurückgelesen wurde und nicht übereinstimmt. Details siehe Karteireiter "Diag".
8 = 0x08	Node StartUp in progress	Knoten wurde gefunden und wird gestartet
11 = 0x0B	EL6751Bus-OFF	CAN Chip ist in "Bus-OFF" Zustand gegangen: Sende-Fehlerzähler ging
12 = 0x0C	Pre-Operational	Knoten ist (von selbst) in Pre-Operational gegangen.
13 = 0x0D	Severe bus fault	Allgemeiner Firmwarefehler
14 = 0x0E	Guarding: toggle error	Guarding Fehler: Toggle Bit wurde nicht geändert
20 = 0x14	TxPDO too short	Empfangenes TxPDO kürzer als erwartet
22 = 0x16	Expected TxPDO is missing	TxPDO wurde im erwarteten Zeit-Intervall nicht empfangen : Sync-Intervall bei synchronen TxPDOs, Event-Timer bei ereignisgesteuerten PDOs)
23 = 0x17	Node is Operational but not all TxPDOs were received	Knoten wurde gestartet aber mindestens ein TxPDO des Knotens wurde noch nicht empfangen. Mögliche Ursachen (z. B.): Knoten schickt ereignisgesteuerte PDOs erst nach dem ersten Event (nicht im Sinne der CANopen Spezifikation, aber durchaus üblich) zu viele TxPDOs konfiguriert TxPDO ist auf dem Knoten vorhanden aber keine Prozessdaten gemappt TxPDO hat Transmission Type 1...120 (synchron), aber SYNC wurde noch nicht verschickt da zugehörige Task nicht gestartet wurde

DiagFlag

Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Box geändert haben.

Auslesen der Diagnosedaten via ADS

CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden (neue Daten sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist). Dazu sind die ADS Net-ID der EL6751anzugeben. Weitere ADS Parameter:

Port: 200

IndexGroup: Lo-Word = 0xF180, Hi-Word = Node-Nummer.

IndexOffset: siehe unten

Länge: siehe unten

Wenn mehr als 26 Bytes Diagnosedaten ausgelesen werden, wird der Emergency-Speicher zurückgesetzt. Das DiagFlag wird zurückgesetzt, sobald ab Offset 0 mindestens 108 Bytes ausgelesen werden. Alternativ wird das Flag nach jedem Lesezugriff zurückgesetzt, wenn IndexGroup 0xF181 (statt 0xF180) zum Auslesen verwendet wird.

Die Diagnosedaten habe folgende Bedeutung:

Offset 0,1:	Bit 1:	Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft
	Bit 2:	Emergency-Overflow
	Bit 0, Bit 3-15:	reserviert
Offset 2,3:	Bit 0-14:	TX-PDO (i+1) empfangen
Offset 2,3:	Bit 15:	alle TX-PDOs 16-n empfangen
Offset 4,5:	Bit 0-4:	1: falsche TX-PDO-Länge
		2: synchrone TX-PDO fehlt
		3: Node meldet PRE-OPERATIONAL
		4: Event-Timer bei einer TX-PDO abgelaufen
		5: keine Antwort beim Guarden
		6: mehrmals kein Toggeln beim Guarden
	Bit 5-15:	zugehörige COB-ID
Offset 6:	Bit 0-7:	1: falscher Wert bei einem SDO-Upload
		2: falsche Länge bei einem SDO-Upload
		3: Abort bei einem SDO-Up-/Download
		4: falsches Datum bei einer Boot-Up-Message
		5: Timeout beim Warten auf Boot-Up-Message
Offset 7:	Bit 0-7:	2: falscher SDO-Command specifier
		3: SDO-Toggle-Bit hat sich nicht geändert
		4: SDO-Länge zu groß
		5: SDO-Abort
		6: SDO-Timeout
Offset 8,9	Bit 0-7:	Index des SDO-Up/Downloads
Offset 10:	Bit 0-7:	Subindex des SDO-Up/Downloads
Offset 11:	Bit 0-7:	reserviert
Offset 12:	Bit 0-7:	errorClass des Aborts
Offset 13:	Bit 0-7:	errorCode des Aborts
Offset 14,15:	Bit 0-15:	additionalCode des Aborts
Offset 16-19:		gelesener Wert (falls Offset 6 = 1)
Offset 20-23:		erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1)
Offset 24-25:		Anzahl der folgenden Emergencies
Offset 26 - n:		Emergencies (jeweils 8 Byte)