Touch Probe

Funktionsbeschreibung

Die in EJ7411 implementierte Funktion „Touch Probe“ bietet dem Anwender die Möglichkeit, zu einem definierten Zeitpunkt die aktuelle Position des angeschlossenen Motors zu speichern. Im Reiter Prozessdaten können die dazu nötigen Eingänge und Ausgänge hinzugefügt werden.

Das EtherCAT-Steckmodul EJ7411 verfügt über zwei digitale Eingänge, die für die Funktion „Touch Probe“ genutzt werden können. Jeder Touch Probe-Eingang kann zu jedem Zeitpunkt nur Flanken einer Richtung erfassen (steigend oder fallend). Es ist nicht möglich, gleichzeitig auf beide Flanken zu reagieren. Zwischen den Eingängen bestehen aber keine Abhängigkeiten (d. h. TP1 steigende Flanke und TP2 fallende Flanke ist zulässig).

Die Abkürzung TP1 steht für Touch Probe 1 und ist mit dem Eingang 1 (Pin 31) verknüpft. Die Abkürzung TP2 steht für Touch Probe 2 und ist mit dem Eingang 2 (Pin 32) des Moduls verknüpft. Zur Funktionsbeschreibung wird hier beispielhaft TP1 verwendet. Die C-Spur des Inkrementalencoders kann über den CoE-Parameter 0x8001:11 „Touch probe 1 source“ bzw. 0x8001:12 „Touch probe 2 source“ mit dem Wert „Hardware zero impulse (5)“ als Touch Probe-Trigger gewählt werden. Dies ist allerdings nicht mit der Betriebsart „Drive Motion Control“ möglich.

Step-by-step

• Um die Touch Probe Funktion generell zu aktivieren, muss „TP1 Enable“ auf TRUE gesetzt werden.
• Anschließend muss entschieden werden, ob bei einer positiven Flanke auf dem Eingang 1 die Position gespeichert werden soll („TP1 Enable pos edge“ = TRUE) oder bei einer negativen Flanke („TP1 Enable neg edge“ = TRUE)
• Mit „TP1 Continuous“ wird entschieden, ob nur beim ersten Event die Position gespeichert werden soll („TP1 Continuous“ = FALSE) oder ob das bei jedem Event geschehen soll („TP1 Continuous“ = TRUE).
• Sind beispielsweise „TP1 Continuous“ und „TP1 Enable pos edge“ gesetzt, wird bei jeder steigenden Flanke am Eingang 1 des Moduls die Position gespeichert.
• Ist „TP1 Enable neg edge“ gesetzt und „TP1 Continuous“ nicht, wird nur bei der ersten negativen Flanke am Eingang 1 des Moduls die Position gespeichert. Möchte man diesen Vorgang wiederholen, muss zunächst der „TP1 Enable“ wieder deaktiviert und anschließend wieder aktiviert werden. Dann wird erneut bei der ersten negativen Flanke die Position gespeichert.
• Der „TP1 Trigger mode“ hat bei EJ7411 keine Funktion.
• Die gespeicherte Position der positiven Flanke kann in den Inputs der Prozessdaten unter „TP1 Pos position“, die der negativen Flanke kann unter „TP1 Neg position“ ausgelesen werden.
• Die Variablen unter „Touch probe status“ dienen der Diagnose.
• Die Touch Probe-Eingänge müssen mit einem 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.