Strukturansicht

Ein CANopen-Master und ein CANopen-Slave werden wie folgt in der Strukturansicht angezeigt:

In diesem Beispiel wurde der Slave mit dem Master verbunden. Anschließend wurde in TwinCAT nach dem Master gescannt und der Master zusammen mit dem Slave in TwinCAT angefügt.

Nr.	Beschreibung
1	Der Gerätename des Masters wird in Klammern angezeigt. Alle CANopen-Slaves werden unter dem Master einsortiert.
2	Unter dem CANopen-Master werden Statusmeldungen als Eingangsvariablen aufgelistet. Die Variablen können mit der SPS verknüpft und für Diagnosezwecke verwendet werden (z.B. Fehlercodes, Zähler usw.).
3	CANopen-Slaves werden unter dem Master einsortiert, als Box bezeichnet und fortlaufend nummeriert. Der Gerätename erscheint in Klammern dahinter. Jeder CANopen-Slave hat eigene Eingangsvariablen für Diagnosezwecke, die den Zustand der Kommunikation anzeigen.
4	Unter den Registerkarten lassen sich weitere Einstellungen für den CANopen-Master oder Slave vornehmen. Abhängig davon ob der Master oder Slave in der Strukturansicht ausgewählt wird, werden andere Registerkarten angezeigt.

Ein CANopen-Slave und die dazugehörigen Registerkarten werden wie folgt in der Strukturansicht angezeigt:

Nr.	Beschreibung
1	Unter dem CANopen-Slave werden Statusmeldungen als Eingangsvariablen aufgelistet. Die Variablen können mit der SPS verknüpft und für Diagnosezwecke verwendet werden.
2	Unter dem CANopen-Slave werden die Prozessdatenobjekte (PDO) angezeigt. An dieser Stelle werden auch die Variablen für den Datentransfer angelegt. Die Variablen können mit der SPS verknüpft werden. Die Datentransferrichtung ist aus Sicht des Slaves beschrieben: RxPDOs werden vom Teilnehmer empfangen. TxPDOs werden vom Teilnehmer gesendet.
3	Unter den Registerkarten lassen sich weitere Einstellungen für den CANopen-Slave vornehmen. Abhängig davon ob der Slave oder andere Einträge in der Strukturansicht ausgewählt werden, werden andere Registerkarten angezeigt.

Nr.

Beschreibung

Unter dem CANopen-Slave werden Statusmeldungen als Eingangsvariablen aufgelistet. Die Variablen können mit der SPS verknüpft und für Diagnosezwecke verwendet werden.

Unter dem CANopen-Slave werden die Prozessdatenobjekte (PDO) angezeigt. An dieser Stelle werden auch die Variablen für den Datentransfer angelegt. Die Variablen können mit der SPS verknüpft werden.

Die Datentransferrichtung ist aus Sicht des Slaves beschrieben:

RxPDOs werden vom Teilnehmer empfangen.
TxPDOs werden vom Teilnehmer gesendet.

Unter den Registerkarten lassen sich weitere Einstellungen für den CANopen-Slave vornehmen.

Abhängig davon ob der Slave oder andere Einträge in der Strukturansicht ausgewählt werden, werden andere Registerkarten angezeigt.

Wird das SPS-Prozessabbild eingelesen, können die Variablen für Statusmeldungen und die Variablen unter den Prozessdatenobjekten mit den Variablen aus dem SPS-Programm verknüpft werden. Mit einem Doppelklick auf den Variablennamen in der Strukturansicht wird der Verknüpfungsdialog geöffnet. Die verknüpften Variablen werden mit einem kleinen Pfeilsymbol markiert.

Weitere Informationen zu TwinCAT finden Sie in der TwinCAT Dokumentation auf der Beckhoff Homepage:
www.beckhoff.de